在FANUC Oi等数控系统中对刚性攻丝的处理设置了3种指令模式，即：①在G84(攻丝循环)之前由M29Sxxxx指令；②在G84同一段中，由M29Sx x x x指令；③不用M代码，而直接由G84来指令。但不论是哪种方式进行刚性攻丝，都必须具备*基本的3个条件：
(2)必须编制相应的PMC梯形图。事实上由于主轴在速度方式运行的PMC程序都已调好，在此基础上加上有关刚性攻丝功能的PMC程序并不复杂。在上述3种刚性攻丝的指令模式中，不论是哪一种都必须根据刚性攻丝时NC与PMC之间信号传递的时序编制PMC程序。这主要是将刚性攻丝信号RGTAP(06110)激活,使NC进入位置控制方式。当然，根据传动情况，方向信号、档的切换，其时序是有所区别的，所以PMC的处理会因机床不同而有所变化。
(3）合理设定参数。根据主轴不同传动结构.涉及刚性攻丝的参数是很多的。要合理设定这些参数，了解参数的意义是必要的，并要抓住要害才能达到事半功倍的效果。
功能参数：
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参数号 |
意义 |
参考设定值 |
备注 |
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8133#2 |
主轴CS轮廓控制功能有效 |
1 |
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8130 |
系统控制轴数 |
4 |
X，Y，Z，C三轴 |
轴名称和显示：
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参数号 |
意义 |
参考设定值 |
备注 |
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1005#0 |
开机后没有返回参考点不报警 |
1 |
C轴设定 |
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1006#0 |
C轴为旋转轴 |
1 |
C轴设定 |
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1020 |
轴名称 |
67 |
C轴设定 |
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1022 |
轴属性 |
0 |
C轴设定 |
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1023 |
伺服轴轴号 |
-1 |
C轴设定 |
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1260 |
旋转轴一转移动量 |
360000或360.0 |
C轴设定 |
速度和加减速时间：
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参数号 |
意义 |
参考设定值 |
备注 |
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1420 |
快速移动速度 |
2000 |
C轴设定 |
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1421 |
F0速度 |
600 |
C轴设定 |
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1425 |
回零低速 |
600 |
C轴为NC轴 |
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1620 |
快速移动时间常数 |
50-200 |
C轴设定 |
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1621 |
快速移动时间常数T2 |
50-100 |
C轴设定 |
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1820 |
指令倍乘比（1） |
2 |
C轴设定 |
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1821 |
参考计数器容量 |
360000 |
C轴设定 |
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1825 |
各轴的伺服环路增益 |
1000~3000 |
C轴设定 |
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1826 |
到位宽度 |
20-100 |
C轴设定 |
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1828 |
运动时位置误差限制 |
10000 |
C轴设定 |
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1829 |
停止时位置误差限制 |
200-500 |
C轴设定 |
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1850 |
栅格偏移量 |
200-500 |
C轴设定 |
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4021 |
Cs轮廓控制时*高转速 |
100 |
设定范围0~32767 |
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4074 |
伺服方式时原点返回速度 |
0~32767 |
设定值为“0”时Cs轮廓控制时主轴*高转速(No.4021)中所设定的值，成为参考点返回速度 |
主轴参数设置：
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参数号 |
意义 |
参考设定值 |
备注 |
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3700#1（NRF） |
串行主轴切换为Cs轴轮廓控制后的*初移动指令(G00)中进行通常的定位动作 |
1 |
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3704#7（CSS） |
各主轴中进行Cs 轮廓控制 |
1 |
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3729#2（CSN） |
Cs轮廓控制方式OFF时是否进行到位检测 |
1 |
将本参数设定为1，即成为与FS0i-C等同的动作 |
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3729#7（NCS） |
Cs轮廓控制轴的设定单位 |
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0: 假设为IS-B。
1: 假设为IS-C。 |
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3900 |
与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号 |
0~控制轴数 |
没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时，设定0 |
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3901~3904 |
与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 |
0~9999 |
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3910 |
与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号（第二组用） |
0~控制轴数 |
没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在1轴以下时，设定0 |
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3911~3914 |
与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 |
0~9999 |
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3920 |
与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号（第三组用） |
0~控制轴数 |
没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在2轴以下时，设定0 |
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3921~3924 |
与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 |
0~9999 |
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3930 |
与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号（第四组用） |
0~控制轴数 |
没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在3轴以下时，设定0 |
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3931~3934 |
与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 |
0~9999 |
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4046~4047 |
Cs轮廓控制时的速度环路比例增益 |
30 |
0~32767 |
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4054~4055 |
Cs轮廓控制时的速度环路积分增益 |
50 |
0~32767 |
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4069~4072 |
Cs轮廓控制时位置增益 |
0~32767 |
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4135 |
Cs轮廓控制时栅格偏移量 |
-360000~360000 |
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5200#0 G84 指定刚性攻丝方法。
5200#1 VGR 在刚性攻丝方式下，是否使用主轴和位置编码器之间的任意齿轮比。
5200#2 CRG 刚性攻丝方式，刚性攻丝取消方式。
5200#4 DOV 在刚性攻丝回退时，倍率是否有效。
5200#5 PCP 刚性攻丝时，是否使用高速排削攻丝循环
5200#6 FHD 刚性攻丝中，进给保持和但程序段是否有效
5200#7 SRS 在多主轴控制时，用于选择刚性攻丝的主轴选择信号
5201#0 NIZ 刚性攻丝时，是否使用平滑控制
5201#2 TDR 刚性攻丝时，切削常数的选择
5202#0 ORI 启动攻丝循环时，是否启动主轴准停
5204#0 DGN 在诊断画面中，攻丝同步误差（*小单位)/主轴与攻丝轴的误差值%
5210 攻丝方式下的M码（255以下时）
5211 刚性攻丝返回时的倍率值
5212 攻丝方式下的M码（255以上时）
5213 在高速排削攻丝循环时，回退值
5214 刚性攻丝同步误差范围设定
5221-5224 刚性攻丝主轴侧齿数（一档--四挡）
5231-5234 刚性攻丝位置编码器侧齿数（一档--四挡）
5241-5244 刚性攻丝主轴*高转速（一档--四挡）
5261-5264 刚性攻丝加/减速时间常数（一档--四挡）
5271-5274 刚性攻丝回退加/减速时间常数（一档--四挡）
5280 刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（公共）
5281-5284 刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（一档--四挡）
5291-5294 刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益倍乘比（一档--四挡）
5300 刚性攻丝时，攻丝轴的到位宽度
5301 刚性攻丝时，主轴的到位宽度
5310 刚性攻丝时，攻丝轴运动中的位置偏差极限值
5311 刚性攻丝时，主轴运动中的位置偏差极限值
5312 刚性攻丝时，攻丝轴停止时的位置偏差极限值
5313 刚性攻丝时，主轴停止时的位置偏差极限值
5314 刚性攻丝时，攻丝轴运动的位置偏差极限值
5321-5324 刚性攻丝时，主轴的反向间隙
其他参数的设定参照《0ID连接说明书（功能）》的主轴CS轮廓控制部分。
发那科刚性攻丝的概念及特点
